东汉初上谷昌平（今北京昌平东南）人，字子翼。世为著姓。初任郡功曹，新莽败亡后，劝太守耿况归附刘秀，遂拜偏将军。后任河内太守，行大将军事，转输军需甚力。与冯异合兵破更始将苏茂。建武二年（26）坐免。旋任颍川太守，封雍奴侯。次年，转汝南太守，修乡校，教授生徒。七年，迁执金吾。后从光武帝征陇西，逼降隗嚣余党高峻部。明帝时图画功臣，列为云台二十八将之一。