道教书名。北宋张伯端撰。一卷。用诗词百篇演说道教内丹的法术，和《参同契》互相发明。为宋以来道教南宗的重要典籍。伯端主内丹，排斥外丹，认为“人人本有长生药”，“何须寻草学烧茅”，教人“休炼三黄及四神，若寻众草更非真”，要识真铅汞，丹砂及水银均不是真铅汞；至于内丹，则主张“取将坎位心中实，点化离宫腹内阴”，即所谓将坎中之阳气以点化离中之阴精，乃运行交会而复还其乾健纯阳之体，则人之修炼造化毕。收入《道藏·修真十书》第126—127册。为叶士表、袁公辅等注五卷。《道藏》另有宋翁葆光注疏本四卷、宋薛道光、陆墅、元陈致虚等《悟真篇三注》五卷；另有明张位注《悟真篇注解》三卷；清董德宁有《悟真正义》。