始见于汉末，献帝以伏完任之。南朝宋曾改为辅师将军，旋复旧称。梁不用为将军号。北魏、北齐仍置。明、清为爵名。明用以授郡王诸孙。清为宗室封爵第十级，在镇国将军下，奉国将军上。