骁骑将军始于汉武帝时李广之任。魏置为中军，有营兵。晋骁骑与领军、护军、*左右卫、游击六将军为六军。南朝梁、陈以旧骁骑将军为云骑将军，又另置左右骁骑将军。北朝魏、齐均置骁骑将军。北周也有左右骁骑率上士、倅长中士、倅长下士，掌骁骑之士。隋、唐为*十六卫的两卫。隋开皇十八年（598），置左右备身府。大业三年（607），改左右备身府为左右骁骑卫，所领名豹骑。唐武德五年（622），改称左右骁卫府。后去“府”字，为左右骁卫。唐每卫置上将军、大将军将军，有长史、录事参军，仓、兵、骑、胄等曹参军。职掌同左右卫。宋仍有左右骁卫上将军、大将军等官。实无所领。